El municipio tiene sus orígenes en el siglo XII. Se pueden encontrar numerosos edificios de origen medieval como la Basílica de Santa María, el Palacio Real, el Palacio Baltá y el Palacio Maciá. También hay edificios modernistas de finales del siglo XIX y principios del XX a lo largo de las ramblas de Villafranca del Penedés. Otro ejemplo de arquitectura modernista es la fachada del Ayuntamiento en la Plaça de la Vila.
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