La Torre de planta cuadrada, mide 13 metros por cada lado, y desde lo más alto (26 metros) en los días claros, se pueden ver las cumbres de Sierra Nevada. Destaca en su arquitectura la Torre del Homenaje, construida por Lorenzo Suárez de Figueroa para cumplir funciones defensivas en el flanco más débil de la muralla.
Tras la conquista de Estepa por Fernando III en 1240, la villa y su castillo quedaron en poder de la Corona, hasta que Alfonso X en 1267 la donó a la Orden Militar de Santiago, la que reconstruyó el complejo a lo largo de los siglos XIII a XVI. Durante este tiempo, la Orden reparó los muros de la cerca y fortaleció el recinto del Alcázar
Especialmente se debió edificar la torre del Homenaje y el sistema defensivo de la Puerta de la Villa. Como puesto avanzado frente al reino de Granada, en ocasiones fue atacado por los granadinos y en 1462 su arrabal cayó en manos de Muley Abulhacen, hijo del rey de Granada. Sin embargo, fue recuperado al poco tiempo por Rodrigo Ponce de León.
Terminada la Reconquista, Estepa perdió su valor estratégico, y en 1543, el castillo, junto con la villa, fue vendido por Felipe II a don Adán Centurión. Su hijo y sucesor, Marco Centurión, fue el primer Marqués de Estepa.
En manos de los señores de Estepa, el castillo-alcázar se convirtió en palacio y cambió radicalmente de función, pero fue abandonado a mediados del siglo XVIII. El resto del recinto, al perder su valor estratégico, se fue deteriorando con el tiempo.
Fuente Texto: wikipedia
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